Jednym z największych sukcesów polskich sił zbrojnych w historii było zwycięstwo w bitwie pod Grunwaldem.Po stronie polsko-litewskiej walczyło ok. 30 tys. ludzi w tym ponad 20tys. jazdy. Krzyżacy wystawili 22tys. ludzi, w tym ponad 10tys. jazdy. Plan kampanii grunwaldzkiej strona polska opracowała pół roku wcześniej. Dowodzący wojskami polsko-litewskimi król Władysław Jagiełło i jego (wg. dzisiejszego nazewnictwa ) sztab, potrafili dostrzec i wykorzystać sytuacje dające przewagę stronie polskiej. Nie maszerowano na Malbork najkrótszą drogą, bo oznaczać to mogło bitwę w niekorzystnych warunkach. Król nie użył chorągwi stanowiących odwód (mimo oznak uzyskiwania przewagi przez przeciwnika), dopóki Krzyżacy nie zaangażowali w bitwę całości swoich sił. Dzięki umiejętnym manewrom siły polskie w końcowej fazie walk otoczyły przeciwnika. W rezultacie toczonej do zachodu słońca bitwy, wojska krzyżackie wspierane przez rycerstwo spoza zakonu przestały praktycznie istnieć.

Kazimierz Wielki ustanowił prawo określające organizację polskich sił zbrojnych. Do obrony kraju zobowiązane były wszystkie stany, prócz duchowieństwa. Wszyscy właściciele ziemi-rycerze zobowiązani byli stawić się na wojnę ze swoim pocztem. W skład pocztu, oprócz rycerza, wchodzili chłopi-łucznicy, w bogatszych dodatkowo koniowodni (pacholęta),nie uczestniczący w walce. Poczet miewał od 4 do 12 koni. Dowódca musiał mieć przynajmniej dwa. Rycerz musiał własnym kosztem uzbroić i utrzymać poczet. Poczty łączono w chorągwie-rodowe, złożone z człomków tego samego rodu, lub królewskie (ziemskie). W skład tych ostatnich wchodzili rycerze z danej ziemi oraz wójtowie i sołtysi. Chorągiew, inaczej rota jezdna, składała się z towarzyszy- czyli głównie rycerzy oraz czeladzi (pachołków) i wspomnianych pacholąt. Mogła liczyć od kilkadziesiąt do prawie dwustu koni. Niewielkie chorągwie łączyły się w roty bojowe.